JQR-05机器人单元实训装置
二、机器人单元,机器人单元实训设备,机器人单元实训装置加工上料机器手技术参数 1、主体参数
| 项目 | 规格 | |
| 机器人型号 | ||
| 结构 | 关节型 | |
| 关节数 | 6 | |
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |
| 最大动作范围 | J1 | ±3.14rad(±180°) |
| J2 | -1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°) | |
| J3 | -2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°) | |
| J4 | ±3.66rad(±210°) | |
| J5 | ±2.18rad(±215°) | |
| J6 | ±3.66rad(±210°) | |
| 最大速度 | J1 | 2.01rad/s(115°/s) |
| J2 | 1.83rad/s(105°/s) | |
| J3 | 1.97rad/s(113°/s) | |
| J4 | 3.66rad/s(210°/s) | |
| J5 | 3.05rad/s(175°/s) | |
| J6 | 5.41rad/s(310°/s) | |
| 可搬质量 | 手腕部 | 10kg |
| 第1手臂上 | 5kg | |
| 手腕允许静负载荷扭矩 | J4 | 83N·m |
| J5 | 83N·m | |
| J6 | 44N·m | |
| 手腕允许最大惯性力矩 | J4 | 8kg·m2 |
| J5 | 8kg·m2 | |
| J6 | 4kg·m2 | |
| 最大工作半径 | ≥800mm | |
| 位置重复精度 | ±0.04mm | |
| 安装方式 | 场面安装 | |
| 安置条件 | 周围温度：0~45° | |
| 周围湿度：20~80%RH | ||
| 安装面允许振动：0.5G（4.9m/s2）以下 | ||
| 主体质量 | ≥100kg | |
三、机器人单元,机器人单元实训设备,机器人单元实训装置控制性能指标 控制硬件：多处理器系统
主流工业控制总线
主流CPU
板上集成低功耗NS GX1 200MHz 到300MHz 处理器无风扇；
外部总线频率:33MHz, BGA 封装芯片组Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二级Cache 集成于GX1 处理器内系统存储器System Memory
一条SODIMM 插槽最大可支持1G 内存
内存类型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一个EIDE 接口最多可接两个设备支持PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盘和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
两个USB 接口符合USB 规格Rev. 1.0
BIOS
Award BIOS 即插即用
512M (2Mbit) flash 内存芯片
备份电源
控制软件：主流品牌机器人操作系统
强大的主流品牌编程语言
通用的文本格式
软件出厂预装，并存于光碟
·电源： AC 200-230v三相
·环境温度：5°C- 45°C
·最大湿度：95%
·防护等级：IP54
·操作面板：控制柜上
·安全性：紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等
·输入输出：数字式直流24V输入输出板
四、机器人单元,机器人单元实训设备,机器人单元实训装置可开设的实验内容 1、机器人的应用
2、计算机网络通信技术应用与实验；
3、计算机控制系统的学习与实验；
4、位置控制、速度控制等实验；
5、机器人正运动学分析实验；
6、机器人关节运动轨迹规划实验；
7、机器人的PTP（点到点）运动轨迹规划实验；
8、VC、VB等高级语言编程；
9、机器人在柔性系统中的应用实验
五、本单元系统配置
| 序号 | 名称 | 单位 | 数量 | 备注 |
| 1 | 六自由度机器人(负载10KG) | 台 | 2 | |
| 2 | 搬运机械人 | 台 | 1 | |
| 4 | 六自由度机器人底座 | 台 | 2 | |
| 5 | 气动自动定位装置 | 套 | 2 | |
| 6 | 对射开关 | 对 | 2 | |
| 7 | 嵌入式控制系统 | 套 | 1 |