一、概述
WD-05型 五自由度机器人实训平台由型材实训桌、五自由度机器人、机器人控制器、步进电机及驱动器和电气控制部分组成。通过PLC、机器人控制器对五自由度机器人进行控制，实现机器人在行程范围内任一位置物体的抓取、移动、存放功能。适合自动检测技术、信号连接及转换技术、电机驱动技术、机械手技术、机器人技术、运动控制技术、传感器检测技术、位置检测技术、电气及PLC控制技术、可编程控制器及其应用等。
二、 产品特点
1. 机构采用关节式结构，按工业标准要求设计，速度快、柔性好
2. 模块化结构，简单、紧凑，完全满足实验的要求
3. 配备了高性能控制器，专用电机驱动模块，使其变得更加快速/高精度化，I/O处理、程序处理速度更快
4. 提高了与可编程控制器、通用电机驱动模块的协调性，提高生产性能，可适合于各种用途
5. 采用大刚度手臂（铝合金材质）、动态增益控制，实现高精度动作
6. 提供通用语言编程系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验
三、 技术参数
1. 输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz
2. 工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 装置容量：＜0.5kVA
4. 外形尺寸：1000mm×640mm×1400mm
四、 装置组成
五轴机器人实训系统由型材实训桌、五自由度机器人及电气控制三部分组成。五自由度机器人运动机械部分包括底座水平移动、底座旋转、大臂上下摆动、小臂上下摆动、手爪旋转，用于实现定位功能，手爪夹紧与松开，采用电动手爪，伺服电机驱动，齿轮传动，开闭角度自由控制，可对直径60mm以内的任意物体进行抓取，具有力矩保持、速度可调等特点。桌面设有六个工位台，在教学过程中可根据考核要求，调节工作台位置点。
电气控制部分包含漏电保护器、PLC、机器人控制器、步进电机及驱动器、空心杯电机、直流减速电机、蜗轮蜗杆、伺服电机、光电编码器、电感传感器、霍尔传感器、开关电源、操作盒（黄、绿、红及急停控制按钮）等组成，其中PLC(三菱采用FX3GA-24MT-CM
五、五自由度机器人主要技术指标：
1、自由度：5
2、安装方式：台面基座安装
3、驱动方式： 步进伺服混合驱动
4、最大可搬运的重量：1kg
5、动作范围
J1：度 水平移动
J2：340
J3：135
J4：320
J5：360
6、最高速度
J1：300 mm/S
J2：660 度/S
J3：120
J4： 60
J5：180
7、最大合成速度 mm／sec 1500
8、重复定位精度 mm ±0.5
9、周围环境温度 度 0～40
10、臂可达到范围半径 mm ≥400
11、本体重量 kg ≤30
五、实训项目
1. PLC技术实训
2. 传感器技术实训
3. 机器人驱动控制系统设计、安装、接线及调试
4. 机器人往返运动控制
5. 机器人搬运控制
6. 机器人多点定位控制
7. 机器人多点搬运循环控制